1. Выберите в ниспадающем меню пункт Guest->Install/Upgrate VMware tools.
2. Залогиньтесь в CentOS и подключите CDROM
mkdir /mnt/cdrom
mount /dev/cdrom /mnt/cdrom
mount: block device /dev/cdrom is write-protected, mounting read-only
3. Перейдите в директорию /mnt/cdroom
cd /mnt/cdrom
4. Распакуйте VMware Tools в директорию /tmp
tar -C /tmp -zxvf VMwareTools-5.5.3-34685.tar.gz
5. Запустите установку
cd /tmp/vmware-tools-distrib
./vmware-install.pl
6. На все вопросы отвечайте Yes :)
PS: ./vmware-install.pl --default запускает установку по умолчанию, без уточняющих вопросов. (Спасибо BO за подсказку в комментариях)